稀疏LiDAR实时生成表面可达性场

Bradley Scott、Sam Schofield、Richard Green 提出 Accessibility Field：从流式稀疏 LiDAR 逐点标注表面可达性，随平台移动以传感器频率更新。方法在 GPU 上对预计算工具几何核、跨多个旋转接近方向评估表面点，并采用面向 Livox Mid-360 等非重复扫描传感器的扫描中心 TSDF 融合；作者称系统与工具无关、无需先验场景模型，可在工作站和 Jetson Orin 边缘硬件上实时运行。 在合成基元上，该方法 F1 为 90.8%，Hidden Point Removal 基线为 69.8%；消融中改用点云碰撞检查为 81.5%，改用投影式 nvblox 风格融合为 33.9%。在成熟合成 Pinus radiata 模型上，方法将 56.8% 的可见松枝表面标为物理不可达。上述结果均为合成数据，论文被 ACRA 2026 接收。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。