UniCross：统一跨技能灵巧操作合成框架

UniCross 提出一个统一框架，把抓取、移动、手内旋转和手内平移这四类灵巧操作技能建模为同一关系目标形式的不同实例，从而保持跨技能兼容性。该形式可蒸馏出不带技能标识的单一策略，在各技能上保持较强表现，并能泛化到未见物体。兼容性还支持策略执行长时序技能串联、执行训练中未见过关系目标，并适用于不同手部形态。作者据此认为，不同的灵巧操作技能可视为共享关系任务形式的实例化。该工作以预印本形式发布，项目页面见原文链接。