UniCross 提出跨技能灵巧操作统一框架

Hui Zhang 等作者以预印本形式发布 UniCross，把抓取、移动、手内旋转和手内平移四类灵巧操作技能建模为同一关系目标形式的不同实例，并称该形式可蒸馏出不带技能标识的单一策略。作者称，该策略在各技能上保持较强表现，能泛化到未见物体，还支持长时序技能串联、执行训练中未见过关系目标，并适用于不同手部形态。 作者据此认为，不同灵巧操作技能可视为共享关系任务形式的实例化。该工作为 arXiv 预印本，未经同行评议，上述效果均出自作者自述，尚无独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。