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面向动态行人环境的辅助轮椅导航混合路径规划框架
A Hybrid Path Planning Framework for Assistive Wheelchair Navigation in Dynamic Pedestrian Environments
AI 导读 · 根据来源整理
一个面向动态行人环境的辅助轮椅多目标导航混合路径规划框架被提出，将旅行商问题（TSP）用于全局任务排序，结合势场（PF）方法与RRT、A*等启发式局部规划器实现无碰撞导航。基于该框架开发了TSP-PF-RRT与TSP-PF-A*两种算法，在拥挤和超拥挤场景的蒙特卡洛仿真中评估，其中TSP-PF-RRT实现更少或无碰撞及更短行驶距离。
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