LumiTac：面向人机交互的紧凑高速六轴光学触觉传感器

论文提出 LumiTac，一种无相机的低剖面光电触觉传感器，通过五组光发射器与 RGBW 光接收器经半透明硅胶耦合，利用压缩、剪切、弯曲和扭转下的层间位移调制内部光场。传感头直径 12 mm、厚 4.75 mm，重不到 2 g，元件成本约 7 美元；多层感知机从 20 个光学通道重建三轴力与三轴力矩，独立测试 R² 为 0.9657–0.9941，力的平均绝对误差 0.054–0.190 N，力矩为 0.304–1.419 mN·m。