LumiTac六轴光学触觉传感器预印本发布

Hao Wu、Haotian Guo、Yu Feng、Yutong Wang、Jianshu Zhou 等作者在 arXiv 提交预印本，提出无相机、低剖面的光电触觉传感器 LumiTac：五组光发射器与 RGBW 光接收器经半透明硅胶耦合，通过压缩、剪切、弯曲、扭转下的层间位移调制内部光场，再由多层感知机从 20 个光学通道重建三轴力与三轴力矩。 论文称，传感头直径 12 mm、厚 4.75 mm、重不到 2 g，元件成本约 7 美元；独立测试 R² 为 0.9657–0.9941，力的平均绝对误差 0.054–0.190 N，力矩为 0.304–1.419 mN·m；在线预测平均更新率 303.57 Hz，软件处理时延中位数 0.722 ms。 论文还报告了复合加载、轻载与快速敲击实验，以及触觉引导操作和人机物理交互的机器人演示。上述结果来自预印本，尚未经同行评议和独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。