RRT* 能否用于非平坦地形网格？Mesh RRT* 的代价偏差与修正

作者 Otobong Jerome 与 Tiago Nascimento 在预印本中检验 RRT* 能否用于三角网格地形，指出原始 RRT* 无法直接在网格上运行：曲面体积为零，均匀采样无法命中，间隙球也放不进去。他们提出的 Mesh RRT* 用弦近似边，在坡度最高 75 度的 heightfield 上每次运行都能求解，但最小化的是错误目标，其代价在弯曲网格上严格低于测地线长度；3 万次迭代的数值仿真中，报告代价平均比精确测地线低最多 2.7%，而返回路径平均长 0.1-0.5%，重连仍保留有偏边，偏差随步长线性衰减，缩小容差 tau 则以连通性换偏差。