RRT*难用于三角网格地形，Mesh RRT*代价有偏

Otobong Jerome 与 Tiago Nascimento 在预印本中检验 RRT* 能否用于三角网格地形，结论是原始 RRT* 无法直接在网格上运行：曲面体积为零，均匀采样无法命中，间隙球也放不进去。他们提出的 Mesh RRT* 用弦近似边，在坡度最高 75 度的 heightfield 上每次运行都能求解，但最小化的是错误目标，其代价在弯曲网格上严格低于测地线长度。 作者报告，3 万次迭代的数值仿真中，报告代价平均比精确测地线低最多 2.7%，而这一代价没有任何路径能达到；返回路径平均比测地线长 0.1-0.5%，重连仍保留有偏边，偏差随步长线性衰减，缩小容差 tau 则以连通性换偏差。作者称，在不做其他改动时，返回路径的精确长度在各粗糙度下平均与测地线相差 0.07-0.16%，在较粗糙地形上比用弦近似近 2 至 3.4 倍。 该规划器位于 MeshNav3D 0.2.0（发布待定），论文已投稿 IEEE Robotics and Automation Letters，尚未经同行评议。上述结果均为数值仿真，未涉及实机验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。