多机器人系统的触觉共享控制

针对多机器人系统部署中自主智能体与人类操作员的协作控制问题，提出一种改进的全局连通性维护算法，采用有限视场传感器在智能体局部坐标系下进行测量，并与三种自适应监督策略结合：单智能体控制（S）、钉扎控制（P）和质心控制（C），使用户能以不同尺度对群体施加控制。这些方法在满足智能体间约束的同时，通过触觉反馈向用户传达系统连通状态。用户研究在针对不同控制模式设计的多种场景中比较了有无触觉反馈的性能表现。