多机器人触觉共享控制博士论文在arXiv发布

Maxime Bernard 的博士论文在 arXiv 发布，主题是多机器人系统的触觉共享控制。论文提出一种改进的全局连通性维护算法，用有限视场传感器在智能体局部坐标系下测量，并结合三种自适应监督策略：单智能体控制、钉扎控制和质心控制，使用户能以不同尺度控制群体；在满足智能体间约束的同时，通过触觉反馈向用户传达系统连通状态。 论文称，其有效性通过用户研究评估，在针对不同控制模式设计的多种场景中比较了有无触觉反馈的表现。该论文为雷恩大学（IRISA UMR 6074 / Inria Rennes）博士论文，2025 年 4 月 30 日答辩；arXiv DOI 经 DataCite 发放，尚待注册。报道未给出用户研究的参与者数量、成功率或具体性能数据。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。