嵌套视场屏障：面向遥操作多机器人中继链的共享自主框架

针对通信受限环境下移动机器人遥操作需在自由机动的同时保持链路的问题，提出一种共享自主框架：遥操作领航者由一串自主机器人跟随，向固定基站中继视线，并以基于可见性的控制屏障函数（CBF）在几何上强制连通性，各智能体通过二次规划本地求解控制输入。框架采用嵌套硬-软可见性约束，以完整视场（FoV）严格约束保证连通性，并对每个跟随者施加收缩FoV的松弛行为目标，使其在到达连通边界前向内移动；作者证明了局部二次规划的可行性及分布式控制器下连通无碰撞集的前向不变性。