多机器人中继链遥操作框架提出，仅在仿真中验证

Arthur Vangasse等作者提出一种共享自主框架：遥操作领航者由一串自主机器人跟随，向固定基站中继视线，并用基于可见性的控制屏障函数（CBF）在几何上强制保持连通性，各智能体通过二次规划在本地求解控制输入。框架采用嵌套硬-软可见性约束：以完整视场（FoV）严格约束保证连通性，并对每个跟随者施加收缩FoV的松弛行为目标，使其在到达连通边界前向内移动；作者称已证明局部二次规划的可行性，以及分布式控制器下连通无碰撞集的前向不变性。 验证仅在仿真中进行：受限且杂乱环境下的运动学积分器，以及软件在环的Crazyflie四旋翼；未报告实机实验。与调参至相近时间到达目标的基线相比，作者称该框架使链路更接近连通集，跟随者移动更少。论文已投稿至美国控制会议（ACC），尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。