arXiv · cs.RO· Zongtan Li (University of Georgia, Athens, GA, USA), Tianming Liu (University of Georgia, Athens, GA, USA), Ye Zhao (Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA)·· 7 小时前精选AI 评分63
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Sequential Recovery Updates：在保留成功轨迹前提下为学习控制器增量添加恢复技能
Sequential Recovery Updates for Learned Controllers under Successful-Trajectory Preservation
AI 导读 · 根据来源整理
论文研究如何为已能应对多种扰动的学习控制器增量学习纠正技能，同时决定何时不应用该纠正。作者不在参数层面冻结技能，而是约束入口规则：每次更新在实测失败处搜索反馈技能，拟合一条读取观测、拒绝所有已累积成功轨迹状态的入口规则，仅当组合控制器能自行复现新恢复且精确重放每条受保护轨迹时才接纳该技能，并给出有限轨迹条件下保持原控制器行为的条件。该方法在两个人形系统各两条运动流上运行，每条流两次更新在192次留出扰动中新增62次恢复，未损失基础控制器的成功案例。
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