arXiv · cs.RO· Laurens Engwegen, Max Weltevrede, Caroline Horsch, Daan Brinks, Wendelin B\"ohmer·· 3 小时前精选AI 评分60
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共享模块化循环结构用于上下文MDP的通用形态控制
Shared Modular Recurrence in Contextual MDPs for Universal Morphology Control
AI 导读 · 根据来源整理
论文研究通用机器人形态控制器，针对上下文特征往往只能部分获得的问题，提出通过模块化交互恢复这些特征，从而改善多机器人控制与对训练中未见上下文的泛化。作者实现了一种带共享模块化循环的Transformer架构，并在大量MuJoCo机器人上评估其泛化性能。结果显示，在四种不同环境中，对具有未见动力学、运动学和拓扑结构的机器人，零样本泛化性能有显著提升。论文为arXiv预印本，尚未经同行评议。
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