共享模块化循环架构提升多机器人零样本泛化

Laurens Engwegen等作者提交arXiv预印本，提出一种带共享模块化循环的Transformer架构，用于通用机器人形态控制。作者称，针对上下文特征往往只能部分获得的问题，可通过模块化交互恢复这些特征，从而改善多机器人控制与对训练中未见上下文的泛化。 在大量MuJoCo仿真机器人上的评测显示，在四种不同环境中，对具有未见动力学、运动学和拓扑结构的机器人，零样本泛化性能有显著提升。该结果来自仿真环境，论文尚未经同行评议。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。