PanoTac：面向触觉操作的低成本密集三轴触觉传感器

PanoTac 是一款低成本柔性触觉指尖，用于密集三轴触觉感知，每个指尖输出 12×32×3 的触觉表示，每个 taxel 含一个法向（z）和两个剪切（x、y）分量，工作频率 60 Hz，单指尖成本低于 50 美元。作者对传感器响应重复性以及不同传感器实例、不同接触位置之间的一致性做了表征，并将其接入带视触觉管线的机器人系统。在试管准备、舀取谷物和倒盐三类任务上，所得策略平均比仅视觉基线高 46.7 个百分点；消融显示，去掉空间接触信息或剪切反馈都会降低整套任务的表现。项目页面已给出，论文为 arXiv 预印本。