MMUSV-Sim：面向多无人艇协同感知的海上仿真平台

作者提出MMUSV-Sim，一个基于Unreal Engine 5和Project AirSim构建的面向感知的海上仿真与数据生成平台，支持可配置海上场景、多无人艇同步多模态采集以及共享世界坐标系下的一致3D标注。基于该平台，作者构建了MarU2U-200m同步多无人艇RGB-LiDAR数据集，包含341个序列和14,385个场景帧，并建立了使用LiDAR和RGB-LiDAR输入的协同鸟瞰图（BEV）船舶检测基准。