作者发布多无人艇协同感知海上仿真平台MMUSV-Sim

Ziao Li等作者提出MMUSV-Sim，一个基于Unreal Engine 5和Project AirSim构建的面向感知的海上仿真与数据生成平台，支持可配置海上场景、多无人艇同步多模态采集，以及共享世界坐标系下的一致3D标注。作者称，相关进展受限于协同海上试验成本高、多无人艇数据集稀缺，以及缺少集成的海上仿真与评估工具。 基于该平台，作者构建了MarU2U-200m同步多无人艇RGB-LiDAR数据集，含341个序列、14,385个场景帧，并建立使用LiDAR和RGB-LiDAR输入的协同鸟瞰图（BEV）船舶检测基准。作者报告，与单艇基线相比，Early Fusion将LiDAR检测AP@0.5从64.26提升至81.46；LiDAR与RGB迁移实验显示生成数据可作为真实海上检测的预训练来源。上述结果来自作者自述，属arXiv预印本，未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。