arXiv · cs.RO· Yiming Wang; Peixian Yang; Lifeng Zhuo; Lai Wei; Xinling Du; Kun Song; Weiming Wang; Daolin Ma·· 11 天前精选AI 评分66
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HS-MoDP：通过同构遥操作与独立技能路由实现人形机器人组合操作
Compositional Humanoid Manipulation through Isomorphic Teleoperation and Independent Skill Routing
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作者提出HS-MoDP，通过共享专家池上的独立语义路由，把分别演示的手臂技能组合起来，在Unitree G1上取得比基线更强的技能组合效果。为采集全身接触操作演示，团队开发了同构外骨骼G1Exo，对机械臂构型提供关节级直接控制。
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