不确定性触发空中辅助的越野导航方法

论文提出一种由规划器条件驱动的空地协同辅助方法，通过评估地图信息不确定性对UGV当前MPPI rollout的影响，决定何时请求无人机采集信息。当导航性能持续下降时，方法在已解析的地图假设下对同一批rollout重新评分，选出带来最大有效改善的地图层，请求对应的空中测量、融合返回信息并重新规划。在三条越野路线的180次仿真试验中，方法达到98.9%的目标达成率，相比持续贪婪空中建图将平均无人机飞行时间减少87.7%；按路线汇总，每1秒估计无人机飞行时间可节省2.94秒UGV导航时间。约2公里的UGV实地实验展示了不确定性消解与导航恢复。