空地协同越野导航按不确定性触发无人机辅助

Pranay Samineni等作者提出一种由规划器条件驱动的空地协同越野导航方法：评估地图信息不确定性对无人地面车（UGV）当前MPPI rollout的影响，据此决定何时请求无人机采集信息；当导航性能持续下降时，在已解析的地图假设下对同一批rollout重新评分，选出带来最大有效改善的地图层，请求对应的空中测量、融合返回信息并重新规划。 作者称，在三条越野路线的180次仿真试验中，该方法目标达成率为98.9%，相比持续贪婪空中建图将平均无人机飞行时间减少87.7%；按路线汇总，每1秒估计无人机飞行时间可节省2.94秒UGV导航时间。约2公里的UGV实地实验展示了不确定性消解与导航恢复。上述结果来自论文，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。