过驱动多旋翼分配的无 Lipschitz 常数延迟认证就绪度屏障

Delay-Certified Readiness Barriers for Overactuated Multirotor Allocation Without Lipschitz Constants

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针对过驱动多旋翼在采样指令和速度控制器延迟下鲁棒性边界不足 1 毫秒的问题，该论文提出一种无需 Lipschitz 常数的就绪度检验方法。作者利用每个旋翼对自身力矩单调且闭式响应的结构，把不确定切换时间下可达转速限定在可廉价计算的盒内，并证明盒内最低就绪度位于可预先确定的角点，由此得到保证指令在下一采样前维持就绪度下限的检验，以及使飞行器保持在认证计划上的回退力矩。在 2–40 毫秒延迟、±2 毫秒抖动的六旋翼仿真中。