无Lipschitz常数的延迟认证就绪屏障提出

Giuseppe Silano 提交预印本论文，针对过驱动多旋翼在采样指令和速度控制器延迟下鲁棒性边界不足 1 毫秒的问题，提出一种无需 Lipschitz 常数的就绪度检验方法。作者利用每个旋翼对自身力矩单调且闭式响应的结构，把不确定切换时间下的可达转速限定在可廉价计算的盒内，并证明盒内最低就绪度位于可预先确定的角点，由此得到保证指令在下一采样前维持就绪度下限的检验，以及使飞行器保持在认证计划上的回退力矩。 在 2–40 毫秒延迟、±2 毫秒抖动的六旋翼仿真中，该检验从未跌破就绪度下限；在 10±2 毫秒时，其表现与延迟补偿预测器在设计范围内相当，超出设计范围时跟踪误差多出 2–30%，而单独使用预测器时 16 次任务中有 2 至 16 次跌破下限。 论文称已投稿 IEEE 审稿，上述结果均为仿真，尚未经同行评议或实机验证。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。