AutoDex：自动采集真实世界灵巧抓取数据的系统

AutoDex 是一个无需持续人工操作即可采集真实世界灵巧抓取数据的系统，可对生成的抓取候选进行规划执行、结果标注和物体复位。系统利用多视角物体跟踪在手物遮挡下完成标注，并通过残余力矩碰撞监测和位姿引导复位维持采集循环。作者用 Allegro 和 Inspire 手在 100 个物体上采集了超过 3500 次抓取试验，同时记录成功与失败及同步视觉观测和机器人状态。采集 500 条轨迹估计需 0.2 人时，遥操作则为 9.3 人时；系统在采集过程中构建经物理验证的抓取库，在新物体摆放和障碍配置下从该库检索的成功率为 76%，仅经仿真筛选的候选为 34%。