AutoDex 自动采集真实世界灵巧抓取数据

Mingi Choi 等作者提出 AutoDex 系统，可在无需持续人工操作的情况下采集真实世界灵巧抓取数据：系统自动规划并执行抓取候选，标注抓取结果并复位物体，从而维持采集循环。作者称，用 Allegro 和 Inspire 两种灵巧手在 100 个物体上采集了超过 3500 次抓取试验，成功与失败均被记录，并同步保存视觉观测和机器人状态。 作者称，采集 500 条轨迹估计需 0.2 人时，遥操作则需 9.3 人时。系统在采集过程中构建经物理验证的抓取库；在新物体摆放和障碍配置下，从该库检索的成功率为 76%，而仅经仿真筛选的候选为 34%。 该工作已被 CoRL 2026 接收，上述数据为作者自报，尚未见独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。