Any-ttach：通过快速更换末端执行器实现简洁的灵巧操作

Any-ttach 是一个以工具为中心的操作框架，把自主更换末端执行器作为提升灵巧性的路径，而非继续堆叠单一高自由度多指手。系统包含三部分：带被动自锁与机械触发释放的低成本标准化接口；支持动觉示教轨迹回放、人类演示重定向和策略学习的统一以物体为中心的操作框架；以及面向多工具长程任务的分层工具与技能规划执行系统。作者展示了同一接口支持的 15 种异构末端执行器模块，涵盖不同机器人手指、日常工具（含剪刀等铰接工具）和非传统末端执行器，实验显示可靠的自主更换、新工具的自动集成以及跨不同技能来源的操作能力；两项多工具应用演示在两个任务中共包含七个工具-技能步骤。