Any-ttach：机器人自主更换末端执行器

Weizhe Ni 等作者提交论文，提出 Any-ttach 系统：不靠单一高自由度多指手堆叠灵巧性，而是让机器人自主更换末端执行器。系统由三部分组成：带被动自锁与机械触发释放的低成本标准化接口；支持动觉示教轨迹回放、人类演示重定向和策略学习的统一以物体为中心的操作框架；面向多工具长程任务的分层工具与技能规划执行系统。 作者称，同一接口支持 15 种异构末端执行器模块，涵盖不同机器人手指、剪刀等日常铰接工具和非传统末端执行器，实验显示可靠的自主更换、新工具自动集成及跨技能来源操作；两项多工具演示在两个任务中共含七个工具-技能步骤。论文已投稿 IEEE Robotics and Automation Letters，属预印本，未经同行评议与独立验证。

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