SaddleSense：用单轴现成弯曲传感器的鞍形模块实现三维形状感知

SaddleSense 提出一种 3D 打印热塑性聚氨酯（TPU）鞍形晶格模块，沿每条曲边各固定一个商用弯曲传感器，使传感器在各自通道内弯曲而非沿轴向跨越整段，从而把多轴形变转换为传感器曲率，且不把段长与传感器长度绑定。每个四传感器模块可覆盖双轴弯曲、收缩与伸长，并用四路读数量化这三种形变模式；混合校准用学习模型将读数映射为分段常曲率（PCC）参数，并以基于物理的模型作为分布外输入的兜底。作者在 430 mm 连续体上演示了含 24 个现成弯曲传感器的六模块原型。