路侧激光雷达Sim2Real检测的几何精修与分布对齐方法获UrbanTwin挑战赛LUMPI赛道第一

作者介绍了参加UrbanTwin Sim2Real LiDAR挑战赛LUMPI赛道的方案，该赛道要求仅用合成数据训练3D目标检测器，并在未见过的真实路侧激光雷达数据上评测，同时评估合成点云的分布真实性。最终提交的综合得分为0.4793，其中检测mAP为0.1333，真实性得分为0.9126。作者表示贡献不在新架构，而是在PointPillars基线上从三处获得主要提升：诊断出路侧激光雷达小目标失败是定位问题而非检测问题。