OpenVIO：开源视觉惯性里程计系统发布并给出基准对比

作者提出开源视觉惯性里程计系统 OpenVIO，以 MIT 许可证发布，支持针孔相机、鱼眼相机，并扩展到拼接的 360° 图像。论文逐部分说明系统组成与设计考量，并在公开数据集上与其他开源 VIO 系统进行基准对比。该文为 7 页预印本，代码已开源。