arXiv · cs.RO· Dwip Dalal, Shivansh Patel, Chahit Jain, Jeonghwan Kim, Utkarsh Mishra, Yuchen Song, Alex Baratian, Hyeonjeong Ha, Heng Ji, Svetlana Lazebnik, Unnat Jain·· 12 小时前精选AI 评分72
论文 / 摘要阅读
Anchor-Align：通过表征锚定与语言动作对齐提升 VLA 微调泛化性
Generalizable VLA Finetuning via Representation Anchoring and Language-Action Alignment
AI 导读 · 根据来源整理
作者提出 Anchor-Align，在行为克隆微调 VLA 时加入视觉语言锚定与语言动作对齐两个目标，以缓解预训练表征被覆盖和语言动作错位问题。视觉语言锚定从冻结的 VLM 副本逐层蒸馏表征，语言动作对齐把每个动作目标转成离散运动方向标签，并在同一机器人观测上联合训练语言与动作预测。
本站目前提供摘要
以上是对来源材料的中文整理，不是完整论文或全文。研究方法、数据与完整论述请到来源页面核对。
前往 arXiv · cs.RO 阅读原文 ↗来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org