Anchor-Align：微调VLA时锚定预训练表征

Dwip Dalal等作者提出 Anchor-Align，在行为克隆微调 VLA 时加入两个目标：视觉语言锚定从冻结的 VLM 副本逐层蒸馏表征，防止预训练表征被覆盖；语言动作对齐把每个动作目标转成离散运动方向标签，在同一机器人观测上联合训练语言与动作预测。 作者称，在单臂 xArm7 和双臂 YAM 机器人上、覆盖回归与流匹配两类动作头的两种 VLA 架构，完成了八种操作设置的真实世界评估；仿真中在 LIBERO-PRO、LIBERO-Plus、CALVIN 上分别报告了分布外扰动、感知鲁棒性和长时程控制的提升。该工作为 arXiv 预印本，尚未经同行评议，效果未经独立验证。

AI 根据报道生成 · 4 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。