arXiv · cs.RO· Fukang Liu; Feiyang Wu; Paul Barsa; Jaehwi Jang; Akshat Jain; Zhigen Zhao; Yipu Chen; Zhaoyuan Gu; Nikhil Vemuri; Anshul Chandaliya; Kaijie Zhu; Sean Lublinsky; Matthew Zhu; Tony G. Chen; Ye Zhao·· 12 天前AI 评分58
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Humanoid SRL：为人形机器人增加额外机械臂实现协调全身移动操作
Humanoid SRL: Augmenting Humanoids with Supernumerary Limbs for Coordinated Loco-Manipulation
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研究团队将一条额外机械臂集成到人形机器人平台，考察形态增强如何改变其可行动作空间。控制上采用基于模型的轨迹优化为目标条件强化学习控制器生成动力学可行运动，控制器在仿真中训练后以零样本方式迁移到硬件，实现接触丰富的三臂全身移动操作。团队还在部分任务上用硬件演示训练的扩散策略展示了视觉引导的自主执行。
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