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面向旋翼滞后与测量延迟的四旋翼级联ADRC执行器感知观测器输入
Actuator-Aware Observer Inputs for Cascade ADRC of Quadrotors Under Rotor Lag, Measurement Delay and Sensor Noise
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论文提出执行器感知（AA）观测器输入，用于四旋翼采样级联线性自抗扰控制（LADRC）：高度与姿态观测器使用经假定旋翼模型滤波、并与测量延迟对齐的受限虚拟输入，水平观测器使用由实测姿态重建的加速度。
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