论文提出执行器感知观测器输入的四旋翼级联LADRC

论文作者提出一种用于四旋翼采样级联线性自抗扰控制（LADRC）的执行器感知（AA）观测器输入：高度与姿态观测器使用经假定旋翼模型滤波、并与测量延迟对齐的受限虚拟输入，水平观测器使用由实测姿态重建的加速度。 作者报告的结果均来自仿真，且其中的上限为名义调参约束；PX4 软件在环运行复现了这些结果。在成对设定点试验中，PID-Budget、AA-Budget 与 AA-HalfGain 的平均 RMSE 分别为 65.5、19.2 和 16.9~mm；在更严格的共同级联上限下，两种 AA 设计分别为 29.9 和 26.4~mm，而转子指令增量约为其两倍的 PID 为 72.3~mm。作者称 AA-HalfGain-E 仅在 lemniscate 轨迹上优于 PID-E。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。