arXiv · cs.RO· Zhaohui Yang; Quanbao Lin; Chengqi Shi; Zhenglang Weng; Jicheng Lin; Boyu Chen; Tengjie Zhu; Guanzhu Ren; Jiahao Xu; Yang Feng; Xiaokang Yang; Yao Mu·· 9 天前精选AI 评分67
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SP-HLM：以稀疏姿态驱动的人形机器人移动操作运动生成与全身控制框架
SP-HLM: Sparse-Pose-Driven Motion Generation and Whole-Body Control for Humanoid Loco-Manipulation
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作者提出 SP-HLM，一个基于稀疏姿态接口的人形机器人移动操作框架，用五个任务关键身体姿态结合学习到的隐式运动先验，分别表达空间意图与全身协调。其中 SP-VLA 从多模态观测和语言指令预测稀疏姿态与手指关节位置，SP-MGM 经两阶段蒸馏实时重建全身运动，SP-GMT 再结合显式稀疏目标与隐式运动先验做全身控制。
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