arXiv · cs.RO· Shuyue Li, Miguel L\'opez-Ben\'itez, Eng Gee Lim, Fei Ma, Qian Dong, Mengze Cao, Limin Yu, Xiaohui Qin·· 4 小时前AI 评分47
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压缩延迟信息投影：声学测量延迟下的水下导航方法
Compressed delayed-information projection for underwater navigation under acoustic measurement latency
AI 导读 · 根据来源整理
针对延迟到达的声学位置测量，研究提出压缩延迟信息投影（CDIP），在15维误差状态卡尔曼滤波（ESKF）中保留与IMU快照关联的当前-快照互协方差，无需从头重复滤波即可投影延迟修正。在154组配对仿真中，水平位置修正延迟1.5 s时，CDIP将平均轨迹位置RMSE从接收时刻基线（Baseline）的1.062 m降至0.456 m（57.1%），接近从头重放（Replay）的0.451 m，核心循环每IMU步平均耗时降低99.2%。
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