预印本提出CDIP方法处理水下声学测量延迟

Shuyue Li等作者提交预印本论文，提出压缩延迟信息投影（CDIP）方法，用于水下航行器在声学位置测量延迟到达时的导航。该方法在15维误差状态卡尔曼滤波（ESKF）中保留与IMU快照关联的当前-快照互协方差，无需从头重复滤波即可投影延迟修正。 在154组配对仿真中，水平位置修正延迟1.5 s时，CDIP将平均轨迹位置RMSE从接收时刻基线（Baseline）的1.062 m降至0.456 m（57.1%），接近从头重放（Replay）的0.451 m；在测试实现中，每处理一个IMU步的核心循环平均耗时降低99.2%。另有一项256次试验的非线性仿真评估显示，CDIP与两个完全增广的ESKF参考均偏离预设校准标准。 论文已提交至The Journal of the Acoustical Society of America（JASA），上述结果均来自仿真，未涉及实机验证。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。