arXiv · cs.RO· Jiaxi Jiang; Matthias Heyrman; René Zurbrügg; Marco Hutter; Christian Holz·· 12 天前精选AI 评分66
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HumanoidPose：仅凭视频估计人形机器人全身位姿
Vision as Proprioception: Estimating Humanoid Robot Pose from Video
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Jiaxi Jiang 等提出 HumanoidPose 框架，把视觉当作本体感知，仅从视频恢复人形机器人在世界空间中的全身关节配置。该方法将预训练人体姿态特征与机器人运动学结合，并把人体动作重定向到十六种人形机器人本体，从而完全用合成数据学习；还通过自训练利用无标注在线视频训练 2D 机器人姿态检测器。
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