柔性感知机械臂操作框架：分布式惯性测量实现变形估计、运动学与控制

该论文提出一个柔性感知操作框架，把柔性连杆的结构动力学与传感、运动学和控制直接关联。方法先依据响应收敛与激励带宽准则识别各柔性连杆的主导振动模态，在全秩模态可观条件下，m 个保留模态只需 m 个独立斜率测量和一个参考 IMU，由此确定最少可观测 IMU 配置；测量结果用于重建连续连杆变形，并纳入柔性感知正运动学与基于偏微分方程的变形控制器。实验在液压单连杆和双连杆机械臂上进行，长臂双连杆平台上所提运动学的末端执行器均方根误差为 0.0107 m、0.0194 m 和 0.0102 rad，且所用传感器少于分段刚体方法；闭环到达实验进一步展示将 IMU 估计的关节状态与重建变形实时接入控制器。