柔性感知机械臂框架用分布式IMU估计变形

Amir Hossein Barjini 等作者在 arXiv 发表预印本，提出一个柔性感知机械臂操作框架，把柔性连杆的结构动力学与传感、运动学和控制直接关联。方法按响应收敛与激励带宽准则识别各柔性连杆的主导振动模态；在全秩模态可观条件下，m 个保留模态只需 m 个独立斜率测量和一个参考 IMU，据此确定最少可观测 IMU 配置，并用测量重建连续连杆变形，纳入柔性感知正运动学与基于偏微分方程的变形控制器。 实验在液压单连杆和双连杆机械臂上进行。在长臂双连杆平台上，所提运动学的末端执行器均方根误差为 0.0107 m、0.0194 m 和 0.0102 rad，且所用传感器少于分段刚体方法；闭环到达实验展示了将 IMU 估计的关节状态与重建变形实时接入控制器。 该工作为预印本，尚未经同行评议，上述精度与闭环结果均为作者报告，未经独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。