论文给出两台机器人无碰撞最优运动的完整解析刻画

该预印本针对多机器人无碰撞运动规划中非凸避碰约束难以解析处理的问题，在双积分器动力学与加速度平方目标下，推导出两台机器人从静止到静止的最优轨迹完整解析刻画。作者证明这些轨迹属于八类接触族，并确定每种初始与终止位置配置对应哪一族，同时分析最优轨迹的几何性质、给出数值计算算法，并讨论这些结论如何改进现有数值轨迹优化器的性能。