预印本给出两机器人无碰撞最优轨迹解析刻画

Jan Kamm、Antonio Terpin、Raffaello D'Andrea 提交的预印本，在双积分器动力学与加速度平方目标下，推导出两台机器人从静止到静止的无碰撞最优轨迹完整解析刻画。作者称，这些轨迹属于八类接触族，并确定了每种初始与终止位置配置对应哪一族。 论文还分析了最优轨迹的几何性质，给出数值计算算法，并讨论这些结论可能如何改进现有数值轨迹优化器的性能。该工作为预印本，尚未经同行评议，结论基于上述动力学与目标设定。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。