WasserMan：面向水下操作策略学习的仿真基准

WasserMan 是作者提出的多任务仿真基准，聚焦水下铰接机构操作的视觉运动策略学习，支持基于示教的策略学习、不同车臂平台与双臂操作。研究在匹配样本预算下比较 ACT、扩散策略和行为克隆，并评估预训练 SmolVLA 基线的适配；固定策略实验改变水体外观、光照、接触参数、执行器延迟、机械臂属性和机构位姿，RGB 反馈控制与观测历史、专家轨迹消融用于考察观测与训练选择。实验显示视觉迁移和位姿敏感性随任务而异，接触、跟踪和执行器测量能区分仅看完成度会掩盖的执行差异；版本化代码、示教、检查点和逐回合物理证据支持仿真内可复现比较。