WasserMan：水下操作策略学习仿真基准发布

Danil Belov 等作者发布 WasserMan，一个面向水下铰接机构操作的多任务仿真基准，用于视觉运动策略学习。作者称，据其所知这是首个聚焦该方向的多任务仿真基准。 研究在匹配样本预算下比较 ACT、扩散策略和行为克隆，并评估预训练 SmolVLA 基线的适配。固定策略实验改变水体外观、光照、接触参数、执行器延迟、机械臂属性和机构位姿；RGB 反馈控制与观测历史、专家轨迹消融用于考察观测与训练选择。实验显示视觉迁移和位姿敏感性随任务而异，接触、跟踪和执行器测量能区分仅看完成度会掩盖的执行差异。 作者提供版本化代码、示教、检查点和逐回合物理证据，支持仿真内可复现比较。上述结果均为仿真内结果，未涉及实机验证。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。