SCRUB：无臂四足机器人基于接触的表面坐标系估计与力-运动控制

SCRUB 是一种基于接触的表面坐标系估计方法，让无臂四足机器人把机身安装的工具沿近垂直表面滑动，无需已知、轴对齐或视觉预测的法向。其预测控制器用卡尔曼滤波从两类线索估计法向：力线索测量估计值在运动过程中的倾斜，当摩擦直接阻碍运动时，该线索在倾斜为零时为零，且与摩擦系数无关，但滑动方向错误时摩擦会表现为虚假倾斜；速度线索测量沿运动方向的倾斜，由于行走和按压会使工具进出，SCRUB 从工具速度中减去指令按压速率，在每个步态周期内取平均，并将该均值视为沿表面方向。