SCRUB：无臂四足机器人靠接触估计表面坐标系

Sourav Selvaraj、Juan Pablo Espinosa Chessal 与 Mahdi Agheli 提交预印本论文，提出 SCRUB 接触式表面坐标系估计方法，让无臂四足机器人把机身安装的工具沿近垂直表面滑动，无需已知、轴对齐或视觉预测的法向。其预测控制器用卡尔曼滤波融合两类线索估计法向：力线索测量估计值在运动中的倾斜，摩擦直接阻碍运动时该线索在倾斜为零时为零且与摩擦系数无关，但滑动方向错误时摩擦会表现为虚假倾斜；速度线索测量沿运动方向的倾斜，SCRUB 从工具速度中减去指令按压速率，在每个步态周期内取平均，并将该均值视为沿表面方向。 作者称，在 Unitree Go1 硬件上、标称速度与负载下，SCRUB 完成了全部沿墙遍历和绕柱运动；去掉任一线索、不做步态平均或使用固定法向时，没有任何绕柱运动完成。该工作为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。