computeSOSFunnels：用平方和规划计算不变可达集

论文给出基于平方和（SOS）规划的漏斗（funnel）计算自包含处理，并实现为开源包 computeSOSFunnels。作者提出带入口与出口约束的最小体积形式，使标称端点重合的漏斗可按构造组合；在独轮车上的数值实验中，每个漏斗在真实动力学下 39,000 个边界采样未出现违反证书的情况，并在小车倒立摆和 12 状态四旋翼上做了耗时研究。结果显示不可行的初始猜测部分可在求解前判定，且构造半定规划而非求解它占据了主要计算时间。论文 8 页，已投稿 IEEE Transactions on Control Systems Technology，为预印本。