开源包 computeSOSFunnels 用平方和规划计算漏斗

Mohamed Khalid M Jaffar 提交预印本论文，提出基于平方和（SOS）规划的漏斗计算自包含处理，并实现为开源包 computeSOSFunnels。作者提出带入口与出口约束的最小体积形式，使标称端点重合的漏斗可按构造组合。 数值实验在独轮车上进行，每个漏斗在真实动力学下 39,000 个边界采样未出现违反证书的情况；另在小车倒立摆和 12 状态四旋翼上做了耗时研究。结果显示，不可行的初始猜测部分可在求解前判定，且构造半定规划而非求解它占据了主要计算时间。 论文 8 页，已投稿 IEEE Transactions on Control Systems Technology，目前为预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。