面向城市水道自主水面船舶的交互感知采样运动规划

论文提出一种面向城市水道自主水面船舶的去中心化运动规划器，基于模型预测路径积分控制这一采样型模型预测控制方案，同时计算自船轨迹与其他船舶的轨迹预测，从而考虑船舶间的交互。交通规则被编码为不连续代价，采样型形式无需平滑近似即可处理。作者在取自阿姆斯特丹运河真实河段的地图上评估，覆盖两船相遇与四船交互场景；780 次随机运行中方法均到达目标，无碰撞与死锁，并优于同领域基于优化的规划器以及不考虑交互的版本。作者还在户外环境用两艘缩比船原型验证，规划与定位在船上以 10 Hz 运行，迎面与交叉相遇均无碰撞和规则违反。该工作已投稿 IEEE，处于预印本阶段。